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變電站巡檢機器人復(fù)雜環(huán)境適應(yīng)性技術(shù)
發(fā)布日期：2016-08-30 00:00 點擊：
10月27日，受山東省科技廳托付，國網(wǎng)山東省電力公司主持召開了由山東電力科學(xué)研究院等單位完結(jié)的“變電站巡檢機器人雜亂環(huán)境適應(yīng)性技能”及“絕緣子串檢查機器人”科技效果判定會。判定委員會共同以為，“變電站巡檢機器人雜亂環(huán)境適應(yīng)性技能”項目在綜合運用自立越障技能、激光-視覺組合導(dǎo)航技能及圖畫增強技能完成變電站全方位巡檢方面到達(dá)世界領(lǐng)先水平。“絕緣子串檢查機器人”項目研制成功的絕緣子串檢查機器人到達(dá)了世界領(lǐng)先水平。
由中國工程院院士蔡鶴皋、顧國彪、雷清泉等職業(yè)表里資深專家構(gòu)成的判定委員會，聽取了項目組的報告，審查了供給的技能資料，進(jìn)行了發(fā)問與辯論。經(jīng)研究討論，判定委員會共同以為，項目組提交的技能資料完整、標(biāo)準(zhǔn)，契合判定請求。
“變電站巡檢機器人雜亂環(huán)境適應(yīng)性技能”項目研制了四支臂履帶式移動機器人渠道，具有自立越障才能，完成了機器人在變電站內(nèi)全區(qū)域設(shè)備巡檢，滿足了雜亂路況運轉(zhuǎn)的需要。根據(jù)激光點云數(shù)據(jù)，選用ICP-EKF算法，研制出適用于變電站雜亂環(huán)境的公分級定位體系，并聯(lián)系雙目視覺逆向投影障礙物檢查算法，蓄電池檢測完成了激光-視覺組合導(dǎo)航，解決了固定軌道導(dǎo)航方法的巡檢規(guī)模局限性問題。對于霧霾、強光、弱光、背光等環(huán)境對巡檢成像質(zhì)量的影響，研究了根據(jù)高斯直方圖規(guī)則化的去霧算法、根據(jù)引導(dǎo)濾波的圖畫強光去除算法以及區(qū)域灰度增強算法，提升了變電站室外雜亂環(huán)境下的設(shè)備巡檢質(zhì)量。判定委員會專家建議，進(jìn)一步拓寬機器人作業(yè)功用并提升對環(huán)境溫度的適應(yīng)性。
“變電站巡檢機器人雜亂環(huán)境適應(yīng)性技能”有用進(jìn)步了巡檢機器人巡視的功率和可靠性，使得機器人巡視徹底替代人工巡視成為可能，愈加適用于無人值守、少人值守變電站或智能變電站。尤其在高原、冰冷等地輿條件或惡劣氣候條件下，為減輕運轉(zhuǎn)人員的作業(yè)強度、進(jìn)步巡視功率和安全性供給了保證。該效果進(jìn)步了少人或無人值守變電站及智能變電站運轉(zhuǎn)的自動化和智能化水平，對真正完成變電站無人值守，具有活躍的示范作用。
“絕緣子串檢查機器人”項目設(shè)計出靈敏、便捷和構(gòu)造緊湊的輪腿式移動機構(gòu)，在世界上初次研制成功了既能沿水平雙聯(lián)絕緣子串移動，又能沿懸垂絕緣子串移動的絕緣子串檢查機器人。在世界上初次完成了同一機器人展開絕緣子串的電阻、散布電壓檢查，及憎水性視頻檢查，在世界上初次完成了電壓等級1000kV的絕緣子串機器人帶電檢查。該項目已在國網(wǎng)山東省電力公司維修公司、山西省電力公司長治供電分公司、河北省電力公司維修分公司運轉(zhuǎn)的線路上獲得了成功應(yīng)用。判定委員會專家建議，進(jìn)一步拓寬絕緣子串檢查機器人的帶電作業(yè)功用和適用規(guī)模。
截止2009年10月，中國溝通66~1000kV和直流±500~±800kV體系平別離運用了懸式瓷、玻璃和復(fù)合絕緣子約8110萬片、6620萬片和8230萬片，合計運用了22960萬片絕緣子，三種類型絕緣子別離占運用總量35.32%、28.84%、35.84%.2003年曾經(jīng)，懸式瓷和玻璃絕緣子的劣化率在0.2%擺布，2006年在0.02%擺布。因而，使用“絕緣子串檢查機器人”進(jìn)行絕緣子串的帶（停）電檢查，具有寬廣的推廣應(yīng)用遠(yuǎn)景。
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